Veokoeraspordi algusaegadel oli põhirõhk lumega aladel, kus distantse läbiti kelkude ja suuskadega. Kuivamaaalad on liidetud üsna hiljuti, kuid kiiresti saavutanud oma populaarsuse. Esimest korda peeti kuivamaa- ehk lumeta aladel maailma meistrivõistlused novembris 2003, Itaalias Ravennas, lausa 13 aastat peale esimest lumega alade maailma meistrivõistlusi.
Eestis levis veokoerasport aeglaselt, kuid stabiilselt. Esimesel kuivamaaalade võistlusel võisteldi Paluküla vabaajakeskuses 29. oktoobril 2006 vaid jooksmises ning toona võttis Eesti Rakendisportlaste liidu sündmusest osa 16 sportlast: 4 juuniori, 5 naiste ning 7 meeste klassis.
Hilisemal võistlusel Kõrvemaal aastal 2008 lisandusid koerakrossile ka jalg-, tõukeratta- ja käruveo klassid. Võistlema tuli 18 koerasõpra, 10 koerakrossi, 3 jalgrattaveo ning 5 tõukeratta- või käruveo klassi.
Samal aastal korraldati ka esimene etapp nüüdseks väga populaarseks saanud Baltic Cupile. 2008. aastal üheetapilisena alustanud sarja etapid on nüüd lisaks baltikumile ka Poolas, Ukrainas ja Venemaal.
Aastal 2018 enam kui kahekordistus veokoeraspordi võistluste arv Estonian Dryland Cupi lisandumisega
2012. aastal loodi Eestisse suurim veokoeraspordi harrastajate klubi, Baltosport, mis praeguseks koondab ligi 50 koerasõpra nii Eestis kui ka välismaalt. Klubi loomisel võeti üle ka Baltic Cupi Eesti etapi korraldamine. Toona toimus baltikumis kokku 7 lumeta ala võistlust, millest kaks peeti Eestis.
Aastal 2014 peeti esimene Balto Kevadkarikas, mis aastast 2017 on hakanud iga-aastaselt toimuma. Võistlused on toimunud nii Lääne- kui ka Raplamaal.
Aasta 2017 oli Eesti veokoeraspordis rekordiline. Kevadkarikal oli võistlejaid üle 70, ning sügiskrossil lausa 122. Kuivamaaalade algusaegadega Eestis kasvas osalejate hulk lausa kuus korda. Samuti toimus Eestis lausa kolm sprindivõistlust, varasemalt oli neid maksimaalselt kaks.
2018. aastal loodi Eestis esimene veokoerte sprindisari Estonian Dryland Cup, mille pilootetapp peeti juba septembris 2017 Paliveres. Hooaja esimesele stardile Keila terviseradadele jõudis üle poolesaja võistleja viiest erinevast riigist ning hoolimata palavusest läbiti võistlusrajad edukalt. Estonian Dryland Cupi lisandumisega enam kui kahekordistus veokoeraspordi võistluste arv, tõustes 2016. aasta kahelt võistluselt 2018. aastaks viiele.
2019. aasta veokoeraspordivõistlused arenesid jõudsalt. Esmakordselt Eestis said Dryland Estonia võistlused endale nimitoetaja. Pro Plan-i toetusel korraldatakse alates sellest hooajast 4 Estonian Dryland Cupi etappi ning lisandunut 3päevast IFSS World Cupi võistlust Estonian Dryland Weekend.